《永远的艾塞莉娅》讲述主人公高岭悠人两次失去父母后，决定与义妹佳织共同生活。围绕义妹与宿敌瞬的冲突不断，但在青梅竹马今日子和光阴的支持下，悠人仍过着幸福日常。

然而命运的齿轮悄然转动，悠人被突然召唤到异世界ファンタズマゴリア。在这个语言不通的世界里，他被迫拔出神剑并投入战斗。面对陌生环境与强大敌人，悠人必须在守护与战斗中寻找归途，而艾塞莉娅的命运也与他紧密相连。